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Na modelagem de manipuladores robóticos, a notação de Denavit-Hartenberg (DH) é um método amplamente utilizado para descrever as transformações entre os sistemas de coordenadas associados a cada elo. Esse procedimento padroniza a forma como se definem os parâmetros geométricos do robô, facilitando a formulação da cinemática direta. Na figura apresentada, observa-se um manipulador com seis juntas rotativas. Os eixos Z foram atribuídos seguindo a convenção em que cada eixo Z representa o eixo de rotação de uma junta, e os eixos X são definidos ortogonais aos eixos Z, representando as distâncias entre os elos:
Fonte: o autor.
Questão:
1. Com base na figura apresentada e aplicando a convenção de Denavit-Hartenberg, complete a tabela a seguir, contendo os quatro parâmetros para cada junta do manipulador de seis graus de liberdade.
Fonte: o autor.
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